ROS（robot operaring system）作为移动机器人软件架构，近几年得到了越来越广泛的应用，但是大部分应用是基于X86架构的处理器，怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起，是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植，纠结了四五天，不过最后还是成功了。

虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案，比如eros（//www.ros.org/wiki/eros）、 rosserial（//www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是针对Arduino的，前者玩了几天，没搞清楚是怎么用的，所以上网各处搜索，也在ROS的群里问了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码，所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式，虽然效率较低，但是应该是行的通的。

移植环境：

PC：Ubuntu 12.04

ARM处理器：Cortex-A9

ARM操作系统：Ubuntu12.04

ROS版本：groovy

编译流程：

整体的编译流程全部按照官网的教程进行（//www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

1、安装工具软件

启动ARM板中的ubuntu操作系统，使用串口与电脑连接，通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制，然后就可以在PC机上控制ARM板中的代码编译了。

首先是按照教程上说的：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential        但是在ARM的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包，这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行（//www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）：

安装easy_install:（//blog.csdn.net/chosen0ne/article/details/7210745）

wget //peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py python ez_setup.py

利用easy_install安装pip：（//www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip            然后安装以下的包：（//www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）

sudo pip install -U rosdepsudo pip install -U rosinstallsudo pip install -U rospkg              安装python-wstool：

pip install -U wstool                redep初始化：

sudo rosdep init

rosdep update        2、下载源码

创建文件夹：

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws        下载代码，我是用的是最小包ros-common：

wstool init src -j8 //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

3、编译源码

按照教程上说的进行依赖包的安装：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y          然后应该还需要安装cmake（我之前就已经安装好了，不知道是不是应该在这一步）。我是从官网下载的源码（//www.cmake.org /），然后在ARM上编译的。ARM上编译太慢了，用了将近一个小时，不知道可不可以在PC上交叉编译，不做深究了。

接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的，ARM板的主频慢，编译一次代码需要20分钟左右，而且每次出错总是在编译了好长时间之后，各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译，肯定会出现一大堆错误，可以根据这些错误进行一步步的处理，基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的，都使用了boost静态库，所以必须在ARM中的ubuntu系统中安装boost库。 boost库是我纠结时间最长的一个问题，我使用了各种各样的方法进行安装：

（1）直接apt-get安装

（2）下载源码在PC机上交叉编译然后放到ARM中

（3）直接下载官方针对ARM架构已经编译好的deb包进行安装（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）