据历史记载，最早的铁路系统可以追溯到公元前600年左右的希腊。当时，人们使用木杆和木轮来运输重物，这些木杆和木轮可以在石头和木板上移动。这些简单的轨道系统被视为铁路的起源。

然而，真正的铁路系统是在18世纪末期和19世纪初期发展起来的。最初的铁路是由一些富有的企业家和工程师设计建造的，他们意识到，如果他们能够建造一条铁路，那么他们就能够更快、更安全地运输货物和人。

在铁路系统的设计中，铁轨和火车都是重要的组成部分。然而，铁轨被视为先被设计出来的，因为在火车出现之前，人们就已经开始使用铁轨来运输煤和其他重型物品了。最初的铁轨是由木头和铁条组成的，但是这种铁轨很快就被全铁制的铁轨所取代。

火车的设计则是在铁路系统发展的过程中逐渐出现的。最初的火车由蒸汽机驱动，它们的设计和功能都很简单。但是，随着时间的推移，火车的设计变得越来越复杂，例如增加了车厢、引擎等组成部分。

综上所述，虽然铁轨和火车都是铁路系统中不可或缺的组成部分，但铁轨被认为是先被设计出来的。它们的共同作用使得铁路系统成为现代交通的重要组成部分，带来了巨大的经济和社会效益。