小车上放一半径为r，质量为m的钢管，不计滚动摩擦及钢管的厚度，求钢管中心O点的加速度。

参考答案：

取钢管为研究对象，作用于其上的力有重力mg、车面反力N和滑动摩擦力F，受力图如图4-3-10所示。 钢管作平面运动，其中心O点沿水平方向作直线运动，由合成运动知识可求得钢管中心O点的加速度 a＝a-rε　　　(a) 式中　　　ε是钢管的角加速度。列出钢管平面运动动力学方程 ma＝F　　　(b) mrε＝Fr　(J＝mr为钢管的转动惯量)　　　(c) 由式(a)、式(b)、式(c)可解得钢管中心O点的加速度

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相关知识：四、理论力学