工业机器人的编程方式
示教编程方式 手把手示教编程;示教盒示教编程
语言编程方式 动作级语言、对象级语言、任务级语言
动作级语言，是直接记述工业机器人手臂、手腕等动作的语言系统，如VAL语言。
对象级语言主要面向作业对象和装配操作，是一种以描述操作物体间关系为中心的语言系统，如AML、AUTOPASS等。
任务级语言允许使用者对任务目标直接下达指令，而不必规定任务细节，是比较高级的机器人语言。
【提示】对于重复操作型机器人，所面对的作业任务比较简单，一般采用示教编程方式编程。对于动作复杂，操作精度要求高的工业机器人(如装配机器人)，采用工业机器人语言编程方式编程。
知识点三十五、机械加工生产线概述
机械加工生产线分流水线和自动线。自动线是在流水线的基础上，采用控制系统，将各台机床之间的工件输送、转位、定位和夹紧以及辅助装置动作均实现自动控制，并按预先设计的程序自动工作。
【提示】我国第一条机械加工自动线于1956年投入使用。
知识点三十六、机械加工生产线的类型和特点
机械加工生产线有许多不同类型，可按其不同的特征进行分类。
| 按组成生产线的加工设备分类 | 通用机床生产线 | 利用通用机床、半自动通用机床或自动化通用机床联成 |
| 专用机床生产线 | 采用专用部件设计制造的机床联成 | |
| 柔性制造生产线 | 由高度自动化的多功能加工设备、物料输送系统和计算机控制系统等组成 | |
| 按生产类型分类 | 大批量生产专用生产线 | 单一产品固定节拍生产线，一般由高效专用机床或组合机床联成线 |
| 单一产品非固定节拍生产线，主要由生产效率和自动化较高的专用机床组成，某些次要工序采用通用机床 | ||
| 多品种成批可变生产线 | 成组产品可调生产线，按成组技术设计制造的可调专用设备组成 | |
| 柔性制造生产线，由加工中心和数控机床、物料输送系统和计算机控制管理系统组成 | ||
| 按设备联结方式分类 | 刚性联结生产线 | 工件传送装置把工件从一个工位传送到下一个工位，各工位之间没有工件储料装置，一个工位因故停止工作，则全线停止工作。 |
| 柔性联结生产线 | 在生产线中数个工位之间设有工件储料装置，可储存一定数量的工件。一个工位因故停止工作，上下工位仍可继续工作。 |
知识点三十七、机械加工生产线的评价
评估人员在对机械加工生产线进行考量时应注意以下内容：
1.该生产线能否保证在设计寿命内稳定地满足工作加工精度和表面质量的要求。
2.能否满足生产纲领的要求，并留有一定的生产潜力。
3.能否保证足够高的可靠性。
4.根据产品的批量和可持续生产时间，生产线是否有一定的可调整性。
5.生产线布局应尽量减小占地面积，但要便于操作者的操作、观察和维修，提供一个安全、宜人的工作环境。
6.是否有利于节约能源和环境保护，实现洁净化生产。
7.在对生产线经济效果进行评价时，可用下列指标：
①机床平均负荷率;
②所需各类工作人员总数;
③制造零件的生产成本;
④投资费用;
⑤投资回收期。
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