描述：这篇文章介绍如何用roscreate-pkg或catkin创建一个新的功能包，并用rospack列出功能包的依赖关系。
1、catkin功能包的组成
要组成一个catkin功能包，必须满足如下相关条件：
• 功能包必须包含一个catkin兼容的注释文件package.xml。
o package.xml文件提供有关功能包的元信息；
• 功能包必须包含采用catkin的CmakeLists.txt文件
o 例外情况是metapackages不必包含CmakeLists.txt
• 在一个文件夹中不允许出现多个功能包
o 这意味着多个功能包不能共享一个路径，也不允许功能包之间相互嵌套包；
最简单的功能包组成如下所示：
• my_package/
• CMakeLists.txt
• package.xml
2、catkin Workspace里的功能包
推荐在catkin workspace下生成并编译catkin 功能包，当然，catkin功能包也可单独编译。catkin workspace的文件组织形式如下所示：
• workspace_folder/ -- WORKSPACE
• src/ -- SOURCE SPACE
• CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
• package_1/
• CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
• package.xml -- Package manifest for package_1
• ...
• package_n/
• CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
• package.xml -- Package manifest for package_n
在创建catkin功能包之前，我们先创建一个空的catkin workspace，命名为catkin_ws，接下来的练习都在这个catkin_ws下进行；
3、创建catkin功能包
接下来将会阐述如何利用catkin_create_pkg命令工具生成一个新的catkin功能包，并介绍catkin功能包的用途；
首先，改变路径到catkin workspace的src目录内；
# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$cd~/catkin_ws/src
现在使用catkin_create_pkg命令创建名字为beginner_tutorials的功能包，并设置这个新功能包依赖于std_msg，roscpp和rospy；
?1 $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
这将会创建一个beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹内会自动生成package.xml文件和CmakeLists.txt文件，这个两个文件会依据你对catin_create_pkg命令的设置参数填写一些信息；
Catkin_create_pkg后面的参数需包含功能包的名字及所创建功能包的一些依赖选项：
# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg
4、功能包依赖关系
4.1 直接（一级）依赖关系
在使用catkin_create_pkg时，一些依赖的功能包需要提供出来，这些直接（一级）依赖关系可以通过命令工具rospack查看；
?1 $ rospack depends1 beginner_tutorials
• std_msgs
• rospy
• roscpp
就像看到的一样，rospack列出了用catkin_create_pkg创建时设置的依赖功能包。这些依赖功能包信息被保存在package.xml文件内；
$ roscd beginner_tutorials
$catpackage.xml
•
• ...
•
•
•
•
• ...
•
4.2 间接依赖关系
在很多情况下，依赖功能包本身也需要自己的依赖功能包，例如，rospy就会需要一些依赖功能包；
$ rospack depends1 rospy
• genpy
• rosgraph
• rosgraph_msgs
• roslib
• std_msgs
一个功能包会需要很多间接的依赖功能包，幸运的是，rospack可以次序检测到所有嵌套的依赖功能包；
$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy
5、 设置生成的功能包
这一部分将会逐行查看catkin_create_pkg自动生成的各个文件，并根据需要修正它们；
5.1 设置文件package.xml
在你新创建的功能包内会产生一个package.xml文件，现在我们查看一下文件package.xml，看哪些元素是我们尤其要关注的；
5.1.1 描述标签
首先需要更新的是描述标签：
根据你的需要，改变这些描述信息，顺便提示一下，最好采用一句话描述这个功能包的用途信息；
5.1.2 维护者标签
接下来我们可以看到维护者标签：
这在package.xml文件里是一个非常重要的标签，它可以让其它人知道维护这个功能包的联系人信息。至少提供一个维护者信息，当然，如果需要，你可以添加任何一个维护者的信息。维护者的标签处于body的位置，属性里面的email信息也需要填写完整：
5.1.3 许可标签
接下来是许可标签，这个标签也是必要的：
可以选择一种license填写到里面。常用的license信息为BSD，MIT，Boost Software License，GPLv2，GPLv3，LGPLv2.1和LGPLv3等，针对这篇文章，我们使用BSD许可。
5.1.4 依赖功能包标签
接下一组标签是描述这个功能包的依赖关系的。这些依赖关系被 build_depend，buildtool_depend，run_depend，test_depend等分隔开，有关这些标签的更详细的描述可以查看catkin dependencies。因为我们设置了catkin_create_pkg命令的std_msg，roscpp，rospy参数，因此可以看到下面的依赖项：
在catkin功能包里，除了默认的buildtool_dependon，所有列出的依赖包被作为build_depend添加进来。我们希望在编译和运行时均指定相关的依赖包，因此我们为每一个依赖包添加一下run_depend标签：
5.1.5 最终的package.xml
去除注解及没有用到的标签，最终的package.xml文件如下所示，看起来更简洁，
6、设置生成的CMakeLists.txt文件
既然包含元信息的package.xml已经根据需要做了修改，你已经做好了练习的准备了吧。Catkin_create_pkg产生的文件CMakeLists.txt将在以后编译功能包时进行修正完善；
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